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工业机器人链接程序

来源:未知 编辑:admin 时间:2019-05-12

  上一章我们介绍了《工业机器人结构化程序》,这一章我们介绍《工业机器人链接程序》

  利用子程序技术可将机器人程序模块化,因而可以有效结构设计程序。 目的是不将所有指令写入一个程序,而是将特定的流程、计算或过程转移到单独的程序中。

  一个全局子程序是一个独立的机器人程序,可从另一个机器人程序调用。可根据具体要求对程序进行分支,即某一程序可在某次应用中用作主程序,而在另一次则用作子程序。

  局部子程序是集成在一个主程序中的程序,即指令包含在同一个 src文件中。 子程序的点坐标相应存放在同一个 DAT 文件中。

  每个程序都以 DEF 行开始并以 END 行结束。 如果要在主程序中调用子程序,则正常情况下子程序会从 DEF 运行至 END。 到达 END 行后,程序运行指针重新跳入发出调用指令的程序(主程序)。

  注意:为了能提早退出子程序(即在 END 行之前),可以在子程序中编入 RETURN 指令。 程序读到该程序行时,即可提前终止子程序的运行。

  为了对子程序调用进行编程,必须已选择用户组“ 专家”。 子程序调用的句法为:

  上一章我们介绍了《工业机器人链接程序》,这一章我们介绍《工业机器人由 PLC 启动程序的准备工作》,敬请期待!返回搜狐,查看更多

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