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移动机器人路径规划中的蚁群优化算法研究

来源:未知 编辑:admin 时间:2019-05-17

  针对将传统蚁群算法引入到移动机器人的路径规划当中会存在收敛速度慢、效率低下、容易陷入局部最优,甚至出现死锁等缺陷,提出一种改进的蚁群算法,以栅格法建立机器人工作环境,改进信息素的更新方式,设置信息素浓度的阀值,引入死锁处理策略,改进状态转移概率,增加解的多样性。在栅格环境下对移动机器人的路径规划进行仿真测试,仿真结果表明,改进的蚁群算法能缩小对最优路径的搜索范围,降低迭代次数,提高对最优解的搜索效率,能获得全局最优无碰撞的路径。

  :东莞职业技术学院机电工程系;重庆邮电大学移通学院;四川大学锦江学院;重庆邮电大学软件工程学院;

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